按萬(wàn)向節(jié)在扭轉(zhuǎn)方向上是否有明顯的彈性可分為剛性萬(wàn)向節(jié)和撓性萬(wàn)向節(jié)。鋼性萬(wàn)向節(jié)又可分為不等速萬(wàn)向節(jié)（常用的為十字軸式）、準(zhǔn)等速萬(wàn)向節(jié)（如雙聯(lián)式萬(wàn)向節(jié)）和等速萬(wàn)向節(jié)（如球籠式萬(wàn)向節(jié)）三種。
不等速萬(wàn)向節(jié)
十字軸式剛性萬(wàn)向節(jié)為汽車上廣泛使用的不等速萬(wàn)向節(jié)，允許相鄰兩軸的限定大交角為15゜～20゜。下圖所示的十字軸式萬(wàn)向節(jié)由一個(gè)十字軸，兩個(gè)萬(wàn)向節(jié)叉和四個(gè)滾針軸承等組成。兩萬(wàn)向節(jié)叉1和3上的孔分別套在十字軸2
十字萬(wàn)向節(jié)工作原理
的兩對(duì)軸頸上。這樣當(dāng)主動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，從動(dòng)軸既可隨之轉(zhuǎn)動(dòng)，又可繞十字軸中心在任意方向擺動(dòng)，這樣就適應(yīng)了夾角和距離同時(shí)變化的需要。在十字軸軸頸和萬(wàn)向節(jié)叉孔間裝有滾針軸承5，滾針軸承外圈靠卡環(huán)軸向定位。為了潤(rùn)滑軸承，十字軸上一般安有注油嘴并有油路通向軸頸。潤(rùn)滑油可從注油嘴注到十字軸軸頸的滾針軸承處。
十字軸式剛性萬(wàn)向節(jié)具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，傳動(dòng)效率高的優(yōu)點(diǎn)，但在兩軸夾角α不為零的情況下，不能傳遞等角速轉(zhuǎn)動(dòng)。
當(dāng)滿足以下兩個(gè)條件時(shí)，可以實(shí)現(xiàn)由變速器的輸出軸到驅(qū)動(dòng)橋的。
十字軸式剛性萬(wàn)向節(jié)
構(gòu)造
潤(rùn)滑密封、內(nèi)外擋圈定位
工作原理
1． 主動(dòng)叉在垂直位置，并且十字軸平面與主動(dòng)軸垂直時(shí)。此時(shí)，主動(dòng)叉與十字軸連接點(diǎn)a和從動(dòng)叉與十字軸連
  十字軸式剛性萬(wàn)向節(jié)
接點(diǎn)b在十字軸平面上的線速度相等。 （從動(dòng)叉 向十字軸平面的速度投影） 。
2． 主動(dòng)叉在水平位置，并且十字軸平面與從動(dòng)軸垂直時(shí)。 （主動(dòng)叉 向十字軸平面的速度投影） 。
3． 主從動(dòng)軸的轉(zhuǎn)角轉(zhuǎn)速關(guān)系。
兩軸交角越大，轉(zhuǎn)速 越大，傳動(dòng)軸的不等速性越差。
十字軸萬(wàn)向節(jié)的不等速性：是指從動(dòng)軸在一周中角速度不均勻，若主動(dòng)軸以等角速度轉(zhuǎn)動(dòng)，則從動(dòng)軸時(shí)快時(shí)慢，即單個(gè)十字軸萬(wàn)向節(jié)在有夾角時(shí)傳動(dòng)的不等速性。
雙十字軸式萬(wàn)向節(jié)實(shí)現(xiàn)兩軸間（變速器的輸出軸和驅(qū)動(dòng)橋的輸入軸）的等速傳動(dòng)的條件：
①．初個(gè)萬(wàn)向節(jié)兩軸間的夾角與次個(gè)萬(wàn)向節(jié)兩軸間夾角相等（設(shè)計(jì)保證）；
②． 初個(gè)萬(wàn)向節(jié)的從動(dòng)叉與次個(gè)萬(wàn)向節(jié)的主動(dòng)叉處于同一平面（由裝配保證）。
由于在采用非獨(dú)立懸架時(shí)，變速器和主減速器相對(duì)位置不斷變化，條件一很難滿足，只能做到不等速性盡可能小。
十字軸雙萬(wàn)向節(jié)傳動(dòng)的等速條件：在變速器的輸出軸和驅(qū)動(dòng)橋的輸入軸之間，采用雙萬(wàn)向節(jié)傳動(dòng)，則初個(gè)萬(wàn)向節(jié)的不等速度效應(yīng)就有可能被次個(gè)萬(wàn)向節(jié)的不等速度效應(yīng)所抵消，從而實(shí)現(xiàn)兩軸間的等角速傳動(dòng)。根據(jù)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析得知，要達(dá)到這一目的，需滿足兩個(gè)條件①初個(gè)萬(wàn)向節(jié)兩軸間夾角α1與次個(gè)萬(wàn)向節(jié)兩軸間夾角α2相等；②初個(gè)萬(wàn)向節(jié)的從動(dòng)叉與次個(gè)萬(wàn)向節(jié)的主動(dòng)叉于同一平面內(nèi)。初個(gè)條件只有在驅(qū)動(dòng)輪采用獨(dú)立懸架時(shí)，才有可能通過(guò)整車的總體布置設(shè)計(jì)和總裝配工藝的保證而實(shí)現(xiàn)。